モデルアセットと読み込み

ハードウェア・ソフトウェア統合

このページでは、Wuji Glove のスケルトンアセットと URDF の読み込みについて説明します。フレームの規約については、座標系を参照してください。

モデルアセット

glove/body/ には、ハンドモーショントラッキングに使用するスケルトンモデルが格納されています。手首には EMF 送信ベースが、各指先には受信コイルが配置されています。

カテゴリー	内容
ハンドスケルトンモデル	左手用および右手用の URDF スケルトン。片手あたり 5 本の指に計 21 個の回転関節
EMF モジュール	手首の送信ベース `base_link_TX.STL`、指先の受信コイル `base_link_RX.STL`

要件

用途	要件
URDF のプレビュー	urdf-viz などの任意の URDF ビューアー
STEP / CAD	FreeCAD や SolidWorks など、STEP に対応した CAD ツール

取得と読み込み

cargo install を実行する前に、Rust/Cargo をインストールしてください。urdf-viz のインストールガイドを参照してください。

git clone https://github.com/wuji-technology/wuji-description.git
cd wuji-description
cargo install urdf-viz

# 右手
urdf-viz glove/body/urdf/right.urdf

# 左手
urdf-viz glove/body/urdf/left.urdf

確認

URDF ビューアーが開き、メッシュの欠落がないことを確認します。
モデルに 21 個の回転関節が表示されることを確認します。
左右それぞれのハンドが対応する URDF を読み込むことを確認します。

モデルが読み込まれれば、アセットと可視化の経路が機能していることを確認できます。触覚、EMF、IMU のデータを取得するには、デバイスの接続が必要です。