キャリブレーションと設定

統合と開発

このページでは、Wuji Glove の 2 種類のキャリブレーションとデバイスパラメーターの設定について説明します。ハンドモデルのキャリブレーションは関節角度と指先姿勢の精度を左右し、触覚キャリブレーションは接触検出用の接触モデルを学習します。キャリブレーション結果は SDK ユーザーごとに分離されます。

ハンドモデルのキャリブレーション

ハンドモデルのキャリブレーションはユーザーごとに分離されており、Default ユーザーでは実行できません。名前付きのプロファイルを作成して切り替えてから、キャリブレーションを行ってください。

wuji user create operator --switch
wuji calib hand-model

キャリブレーションの前に、指先モジュール同士を交差させたり拳を握ったりせず、指を軽く曲げてリラックスした状態を保ってください。結果は現在のユーザープロファイルに保存されて直ちに有効になり、そのユーザーの左手および右手のモデルが生成されます。

全パラメーター、URDF の検索順序、戻り値のフィールド、エラー処理については、SDK リファレンスのキャリブレーションを参照してください。コマンドラインでの使い方については、Wuji CLI のハンドモデルキャリブレーションを参照してください。

触覚キャリブレーション

接触検出を行う場合は、触覚キャリブレーションを実行してください。ガイドに沿った手の動作を記録してそのグローブ用の接触モデルを学習し、tactile_binary ストリームでリアルタイムの接触検出を提供します。

動作ガイドとコマンドラインでの使い方については、Wuji CLI の触覚キャリブレーションを参照してください。インターフェースとデータ構造については、SDK リファレンスの触覚を参照してください。

デバイス操作

タスク	インターフェース	注記
パラメーターの永続化	デバイス操作	デバイスに書き込んだパラメーターは再起動後も保持されます
デバイスの再起動	デバイス操作	反映に再起動が必要なパラメーター向け
デバイスログ	デバイス操作	診断用にログをエクスポートします

ユーザーデータとキャリブレーションデータ

キャリブレーション結果とローカルデータは SDK ユーザーごとに分離されているため、ユーザーを切り替えると有効なハンドモデルも切り替わります。ユーザー管理とデータのエクスポートについては、SDK ユーザー管理を参照してください。

キャリブレーション後の確認

キャリブレーションが完了したら、次の 3 点を確認してください。

wuji doctor に合格し、EMF の断線や触覚センサーのデッドポイント、デッド行、デッド列がないこと。
wuji sub emf_poses --count 1 が正常な信頼度のフレームを返すこと。
指を曲げ伸ばしすると、正しい方向に連続した関節角度が得られること。

確認項目を満たさない場合は、再度キャリブレーションを行ってください。それでも解決しない場合は、トラブルシューティングを参照してください。

ファームウェアと SDK のバージョン要件

キャリブレーション用インターフェースには、必要な最低限のファームウェアおよび SDK のバージョンがあります。対応関係については、リリースノートのコンポーネントバージョン表を参照してください。

完全なワークフローと実測結果については、SDK 活用事例のハンドモデルのキャリブレーションおよび触覚キャリブレーションを参照してください。