ナビゲーション回路の接続

実験の目的

四輪駆動メカナムホイール・シャーシに電気部品を取り付け、ナビゲーションロボット全体の配線を完成させます。

ハードウェアの準備

No.	名称	数量	備考
1	四輪駆動メカナムホイール全方向シャーシ	1	構造本体
2	LiDAR	1	地図作成・ナビゲーション用センサー
3	Arduino mega2560 メインボード	1	下位機の駆動用メインボード
4	モータードライバーボード	1	下位機の駆動用拡張ボード
5	RDK X5 組み込み開発ボード	1	上位機の組み込み開発ボード。ubuntu22.04 と ROS2 humble をプリインストール済み
6	3S 電源ボックス（18650 バッテリー 3 本付き）	1	11.1V

回路の接続

ハードウェアモジュール

ヒント：ハードウェアモジュールの使用説明

Uni mega2560 拡張ボード【V1.1】使用説明

Arduino プログラミングソフトウェアのインストールとライブラリのインポート【V2.1】

バッテリーおよび電源モジュール使用上の注意（必読）【v3.0】

電子モジュールの紹介【V3.0】（エンコーダー付きモーター、LiDAR の仕様はリンクからご確認ください）

ピンの説明

シャーシのモーター	mega2560 拡張ボード
左前輪	M1
右前輪	M2
左後輪	M3
右後輪	M4

各駆動輪の番号：

ピン配線

具体的な接続手順

リンク構造本体設計 - 四輪駆動全方向メカナムホイール・シャーシを参照し、四輪駆動全方向メカナムホイール・シャーシの組み立てを完了してください。

mega2560 開発ボードを取り付けます。

列 1	列 2

列 1	列 2

バッテリー電源モジュールを取り付けます。

列 1	列 2

LiDAR と RDK X5 開発ボードを取り付けます。

列 1	列 2

列 1	列 2

配線を行います。

（1）4 つのエンコーダー付きモーターを mega2560 拡張ボードに接続します。

列 1	列 2

（2）mega2560 拡張ボードをバッテリー電源モジュールに接続します。

（3）まず、Type-C データケーブルの一端を LiDAR に、もう一端を mega2560 拡張ボードの USB ポートに接続します。

次に、USB ケーブルで LiDAR と RDK_X5 開発ボードを接続します。

（4）RDK X5 開発ボードに給電します。USB-Type-C ケーブルで RDK X5 開発ボードとバッテリー電源モジュールを接続します。

（5）RDK X5 と mega2560 拡張ボードを mega2560 書き込みケーブルで接続します。（ヒント：mega2560 にプログラムを書き込む際は、RDK X5 からケーブルを外し、PC の USB ポートに接続すれば書き込みができます。）

（6）最後に結束バンドでケーブルを固定します。固定後の参考図を下に示します。これで本体全体の接続は完了です。