構造設計 - 四輪駆動全方向メカナムホイール・シャーシ

実験の目的

四輪駆動メカナムホイール全方向シャーシの構造設計を習得します。

構造の原理

1. 四輪駆動全方向メカナムホイール・シャーシは、4 つの駆動用メカナムホイールと 1 つのサスペンション付き長方形フレームで構成されています。

2. 4 つの駆動用メカナムホイールは長方形の四隅に配置されており、四輪駆動差動シャーシの配置と同様です。

構造設計

1. 全方向メカナムホイールは、メインホイールとサブローラーで構成され、両者は 45° の角度差で配置されています。メカナムホイールの動きは、メインホイールとサブローラーの 2 方向の動きの合成となります。ホイールの構造を左図に示します。メカナムホイールはメインホイールが駆動輪、サブローラーが従動輪として機能します。ホイールが回転したときの実際の移動方向を右図に示します。

なお、メカナムホイールには向きがあり、通常 2 個 1 組で使用します。1 組のメカナムホイールのサブローラーは互いに 90 度の向きになります。

2. 駆動用メカナムホイールの構成：DC ギアモーターとメカナムホイールで構成されます。

3. 本章の実験 1 および実験 5 を参考に、DC モーターブラケットを介して 4 つのホイールをサスペンション付き長方形フレームに取り付け、四輪駆動シャーシの構造設計を完成させます。

各メカナムホイールのサブローラーの向きが図と一致するように注意してください。

構造の組み立て

3D モデル図

1. まず STP ファイルをダウンロードします：四輪駆動メカナムホイール・シャーシ STP.rar

2. 次に、3D ビューア（VariCAD Viewer）で STP ファイルを開きます。リンクをクリックしてソフトウェアをダウンロードし、構造を確認してください。

構造確認用ソフトウェアおよび資料リンク【v3.0】

組み立て手順

1. サスペンションモジュールを組み立てます。

3. 四輪駆動メカナムホイール・シャーシを組み立てます。