ナビゲーションプロジェクトの設計フロー

設計フロー

ナビゲーションロボットは、四輪全方向メカナムホイール・シャーシ本体、LiDAR、メイン制御ボードおよび拡張ボードで構成されます。上位機となるノート PC またはデスクトップ PC には仮想マシンをインストールし、Ubuntu イメージファイルを読み込みます。その後、ローカルエリアネットワーク（LAN）内で上位機と下位機が通信します。詳細は下図をご覧ください。

ヒント：画像をクリックすると、高解像度の拡大画像を表示できます。

操作手順

上記の設計フローに沿って、ナビゲーションプロジェクトを素早く実現してみましょう。

ステップ 1：ロボット本体の Arduino mega2560 にプログラムを書き込みます。こちらをクリックしてください：

ナビゲーションロボット 下位機の操作［V1.1］

ステップ 2：RDK X5 にイメージシステムを書き込みます。こちらをクリックしてください：

RDK X5 イメージシステムの書き込み

ステップ 3：PC 側に仮想マシンをインストールし、イメージシステムを読み込みます。こちらをクリックしてください：

PC ソフトウェア環境の準備

ステップ 4：ロボットと PC を同じ LAN に接続し、ワイヤレス接続を実現します。こちらをクリックしてください：

ロボットのワイヤレス接続

ステップ 5：Gmapping アルゴリズムに基づくロボットの SLAM 地図作成とナビゲーションを実践します。こちらをクリックしてください：

1. キーボードによる車両の移動制御

2. 車両の SLAM（自己位置推定と地図作成）

3. 車両のナビゲーション

情報交換の場

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