デバイスキャリブレーション

ユーザーガイド

キャリブレーションでは、ユーザーの手に合わせたハンドモデルを構築し、指先のピンチ、4本指の屈曲などのジェスチャーで期待どおりの出力が得られるようにします。結果は Studio のユーザープロファイルごと、かつ左右の手ごとに保存されるため、同じプロファイル内では同じ側の Wuji Glove は 1 つの結果を共有します。キャリブレーションはいつでもやり直すことができます。

キャリブレーションのホーム画面

キャリブレーションを開く前に、デバイス接続ページで Wuji デバイスをペアリングしてください。Activity bar（アクティビティバー）の Calibration アイコンをクリックすると、ホーム画面に入ります。左側の Calibration Profiles サイドバーには、常に Left Hand Profile と Right Hand Profile の 2 つのプロファイルが表示されます。それぞれに、その手のキャリブレーション状態と、キャプチャソースとして使用可能な接続中のグローブが表示されます。右側はキャリブレーションの入口で、Calibrate Left Hand または Calibrate Right Hand の見出し、開始ボタン、およびその手のプロファイル状態と所有者が表示されます。

サイドバーに表示されるプロファイルの状態：

サイドバーでキャリブレーションする手を選択します。その手のグローブが複数接続されている場合は、まずキャリブレーションの入口で今回のキャプチャソースを選択し、開始ボタンをクリックしてフローに入ります。未キャリブレーションの手では初回キャリブレーション、キャリブレーション済みの手では再キャリブレーションが実行されます。どちらもフローは同じで、再キャリブレーションを行うとその手の現在の結果が上書きされます。

フロー画面は 3 つのエリアで構成されます：左側の Calibration Profiles サイドバー（左右両手のプロファイルとキャリブレーション状態）、中央のガイドエリア（現在のポーズ名と Thumb-Index Tip Touch · 1/6 のような進捗、ガイド画像、状態のヒント、実行を中止する Stop Calibration）、およびガイドエリア右上のデータパネル（SDK のリアルタイム診断）です。

データパネル

キャリブレーション実行中は、ガイドエリア右上のパネルに 2 つの指標が並んで表示されます：

キャリブレーションの開始

ホーム画面で手を選択し、開始ボタンをクリックしてフローに入ったら、6 つのポーズを順番に実施します。各ポーズの図とコツについては、下記のポーズリファレンスを参照してください。

ポーズの完了

キャリブレーションは自動で進行し、手動でのクリックは不要です。ポーズを保持すると、システムが自動的に検出・収集し、次へ進みます：

1. ガイドに従って手のポーズをとります
2. システムがポーズを検出すると Stabilizing（安定化）フェーズに入り、ポーズを安定して保持している時間を計測します
3. 十分に安定すると自動的に Collecting（収集）フェーズに進み、データを記録します
4. ポーズが完了すると Step completed と表示され、自動的に次のポーズに進みます

ポーズの切り替え時には、遷移データをきれいに保つため手を完全に開いてください。いずれかのステップで収集に失敗した場合は画面に案内が表示され、Recalibrate をクリックしてやり直すことができます。キャリブレーション中に別のビューに切り替えると、現在の実行は中断されます。

ポーズリファレンス

ステップ	図	ポーズ	制約条件	操作ガイド
1		Thumb-Index Tip Touch（親指と人差し指の指先タッチ）	親指と人差し指の EMF 距離が 5 cm 未満で、指先同士が 100° を超える角度で向き合っていること（指の腹同士ではなく指先同士）	親指と人差し指の指先だけを触れ合わせます。指の腹同士を押し付けないでください。
2		Thumb-Middle Tip Touch（親指と中指の指先タッチ）	親指と中指の EMF 距離が 5 cm 未満で、指先同士が 100° を超える角度で向き合っていること（指の腹同士ではなく指先同士）	親指と中指の指先だけを触れ合わせます。指の腹同士を押し付けないでください。
3		Thumb-Ring Tip Touch（親指と薬指の指先タッチ）	親指と薬指の EMF 距離が 5 cm 未満で、指先同士が 100° を超える角度で向き合っていること（指の腹同士ではなく指先同士）	親指と薬指の指先だけを触れ合わせます。指の腹同士を押し付けないでください。
4		Thumb-Pinky Tip Touch（親指と小指の指先タッチ）	親指と小指の EMF 距離が 5 cm 未満で、指先同士が 100° を超える角度で向き合っていること（指の腹同士ではなく指先同士）	親指と小指の指先だけを触れ合わせます。指の腹同士を押し付けないでください。
5		Four-Finger Bend 90°（4本指 90° 屈曲）	人差し指 / 中指 / 薬指 / 小指の角度が目標ポーズに近いこと（親指は制約なし）	人差し指、中指、薬指、小指をそろえて約 90° まで曲げます。握り込まず半分握った状態にし、親指は力を抜いたままにします
6		Flat Open（手を平らに開く）	人差し指 / 中指 / 薬指 / 小指の角度が目標ポーズに近いこと（親指は制約なし）	手を完全に開き、4本の指を伸ばしてそろえ、手のひらを安定させます。親指は力を抜いたままにします

キャリブレーション完了

6 つのステップがすべて終了すると、完了画面に確認メッセージと 3 つの操作が表示されます：

名前付きプロファイルでは、キャリブレーションデータは自動的に保存され、Studio を再起動しても保持されます。Calibration Profiles サイドバーのその手のプロファイルは Calibrated に変わります。同じ側の別のグローブに切り替えても状態は Calibrated のままで、再度キャリブレーションを行う必要はありません。

URDF の出力先

生成された URDF は、Studio のユーザープロファイルごと、かつ左右の手ごとに保存されます：

~/.wuji/sdk/users/<profile-id>/models/left_hand.urdf
~/.wuji/sdk/users/<profile-id>/models/right_hand.urdf

Studio は、接続されているグローブの左右に対応するファイルに書き込みます。同じプロファイル内では同じ側のグローブは 1 つの結果を共有するため、右手用グローブを 1 つキャリブレーションすれば、次に接続する右手用グローブにも適用されます。各ユーザープロファイルはそれぞれ独自のコピーを保持し、ユーザーを切り替えても他のプロファイルには影響しません。完了画面で Show URDF をクリックすると、ファイルマネージャーでフォルダが開きます。

Default プロファイルにはキャリブレーション結果が保存されません。キャリブレーションを行うには、まず名前付きの自分のプロファイルを作成して切り替えてください。作成方法は 基本設定 > ユーザープロファイル を参照してください。

デバッグ記録

キャリブレーションを開始すると、Studio は Calibration Debug という名前の記録を自動的に開始し、現在のデバイスのポーズ、変換、IK、指先、IMU のデータを記録します（触覚ストリームは除きます）。記録はキャリブレーションの終了時に、成功・失敗にかかわらず自動的に停止します。

ファイルは通常の記録と同じディレクトリに保存されます。デフォルトは <Documents>/WujiStudio/recordings/ で、Studio の設定で変更できます。キャリブレーションが繰り返し失敗する場合は、該当するファイルとデバイスの SN を添えて、HumansX（日本正規代理店）までお問い合わせください。

トラブルシューティング

キャリブレーション中に以下の問題が発生することがあります：