ドキュメントノード管理プログラムインターフェース
目的：RobotManager クラスのメソッドをすばやく理解できるよう、クラスのメソッド、パラメータ、戻り値、使用例を紹介し、開発に役立てます。
クラス概要
RobotManager クラスは 4 自由度ロボットアームの制御マネージャーで、シリアル通信、サーボプロトコル、逆運動学計算の機能を統合し、ロボットアームの移動とグリッパーの操作を制御します。
コンストラクタ
RobotManager()
ロボットアームマネージャーを初期化し、シリアルポート接続を開いて、サーボプロトコルと逆運動学モジュールを初期化します。
パラメータ ：なし
戻り値 ：RobotManager インスタンス
例 ：
python
robot = RobotManager()
メソッド一覧
1. catch_sth()
ロボットアームのグリッパーを閉じます。
パラメータ ：なし 戻り値 ：なし
例 ：
python
robot.catch_sth() # 手爪闭合
2. release_sth()
ロボットアームのグリッパーを開きます。
パラメータ ：なし 戻り値 ：なし
例 ：
python
robot.release_sth() # 手爪打开
3. arm_move(target_x, target_y, target_z, input_point)
ロボットアームを現在位置から目標位置まで直線移動させます。この関数は前回の目標位置を自動的に記録するため、目標位置を渡すと、ロボットアームは前回の位置から新しい目標位置へ自動的に移動します。
パラメータ ：
target_x(float)：目標 X 座標target_y(float)：目標 Y 座標target_z(float)：目標 Z 座標input_point(int)：補間点の数（動作の滑らかさを決定します）
戻り値 ：なし
例 ：
python
robot.arm_move(100, 20, 50, 10) # 移动到 (100, 20, 50)，插补10个点
4. arm_init_action()
ロボットアームの初期化動作を実行し、グリッパーを開いて初期位置に戻ります。
パラメータ ：なし 戻り値 ：なし
例 ：
python
robot.arm_init_action() # 机械臂初始化
5. arm_cir_move(start_x, start_z, end_x, end_z, radius, num_points, reverse)
ロボットアームに XZ 平面内で円弧補間動作を行わせます。
パラメータ ：
start_x(float)：始点の X 座標start_z(float)：始点の Z 座標end_x(float)：終点の X 座標end_z(float)：終点の Z 座標radius(float)：円弧の半径num_points(int)：補間点の数reverse(bool)：円弧を逆方向にするかどうか（True/False）
戻り値 ：なし
例 ：
python
robot.arm_cir_move(50, 80, 100, 50, 30, 20, False) # 从 (50,80) 到 (100,50) 画圆弧
6. 制限関数（補助メソッド）
以下のメソッドは、入力座標をロボットアームの動作範囲内に制限するために使用します：
arm_limit_x(input_value_x)
arm_limit_y(input_value_y)
arm_limit_z(input_value_z)
three_axis_data_limit(input_value_x, input_value_y, input_value_z)
パラメータ ：対応する座標値 戻り値 ：制限後の座標値
例 ：
python
x_limited = robot.arm_limit_x(200) # 範囲を超えた場合は 180 を返します
使用例
python
from manager import RobotManager
# 初始化机械臂
robot = RobotManager()
# 打开手爪
robot.release_sth()
# 移动到目标位置
robot.arm_move(120, 30, 60, 15)
# 闭合手爪抓取物体
robot.catch_sth()
# 圆弧运动
robot.arm_cir_move(120, 60, 80, 100, 40, 20, False)
# 回到初始位置
robot.arm_init_action()