マシンビジョンの基本概要

RDK X5 ハードウェアプラットフォームをベースとしたマシンビジョンアプリケーションです。ROS2 と OpenCV を統合し、色認識と形状認識を実現します。

​システム要件

• ハードウェア：RDK X5 開発ボード、または互換性のある ARM アーキテクチャのプロセッサ
• オペレーティングシステム：Ubuntu 22.04
• 通信フレームワーク：ROS2 Humble 以降
• Python：3.8 以上
• ライブラリ：OpenCV 4.x
• 周辺機器：USB カメラ
• メモリ：2GB 以上の RAM
• ストレージ：3GB 以上の空き容量

ディレクトリ構成

opencv_ws
├─build                     #ビルド中間ファイル用ディレクトリ。ビルド過程で生成される一時ファイルや中間成果物を格納（CMake の build ディレクトリに相当）
├─install                   #インストールディレクトリ。ビルド後に直接実行できるファイルを格納（構成はシステムの ROS インストール先 /opt/ros/humble/ などに準拠）
├─log                       #ログディレクトリ。colcon build 実行ごとの詳細な出力ログ（stdout/stderr）を記録
├─src                       #ソースコードディレクトリ。色検出・形状認識のソースコードを格納
│  ├─color_detection        #色検出プロジェクトフォルダ
│  │  ├─color_detection     #色検出プログラム color_detection.py を格納
│  │  ├─launch              #色検出を起動する launch ファイルを格納
│  │  ├─resource            #ビルド関連ファイル
│  │  ├─rviz                #色検出用の rviz 表示設定ファイルを格納
│  │  └─test                #ビルド関連ファイル
│  ├─get_hsv                #画像内の任意ピクセルの HSV 値を取得するプロジェクトフォルダ（デバッグ時に使用）
│  │  ├─get_hsv             #画像内の任意ピクセル位置の HSV 値を取得するプログラム get_hsv.py を格納（デバッグ時に使用）
│  │  ├─resource            #関連ファイル
│  │  └─test                #関連ファイル
│  └─shape_detection        #形状検出プロジェクトフォルダ
│      ├─launch             #形状検出を起動する launch ファイルを格納
│      ├─resource           #ビルド関連ファイル
│      ├─rviz               #形状検出用の rviz 表示設定ファイルを格納
│      ├─shape_detection    #形状検出プログラム shape_detection.py を格納
│      └─test               #ビルド関連ファイル
└─video                     #色検出・形状検出の動画を格納

プロジェクト事例

• ビジョンによる色認識の設計-– ビジョンによる色認識の実装
• ビジョンによる形状認識の設計-– ビジョンによる形状認識の実装

情報交換の場

資料のダウンロード・技術サポートについては、HumansX株式会社までお問い合わせください。

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