構造の組み立て

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1. ロボットアームの組み立て

番号	名称	数量	用途
1	横梁フレーム 50	2	ロボットアームのリンクに使用します。
2	サーボベース連結部品	2	サーボ底部とフレームバーの連結に使用します。
3	サーボ出力ヘッド連結部品	2	サーボ出力端とフレームバーの連結に使用します。
4	出力ヘッド変換連結部品	1	サーボ出力端とグリッパーの連結に使用します。
5	ベース変換連結部品	1	サーボベースとパン・チルト台またはグリッパーの連結に使用します。
6	ベースモジュール	1	ロボットアームのベースの連結に使用します。
7	パン・チルト（雲台）モジュール	1	ロボットアームのベースターンテーブルに使用します。
8	30kg サーボ	4	ロボットアームの駆動モーター。メインホーンとサブホーンが付属しています。
9	平行グリッパー	1	把持具です。

4軸ロボットアーム（四轴机械臂.zip）

下図と 3D モデル図を参考に、ロボットアームを組み立ててください。

注意： 各関節は、上図に示すサーボの向きにできるだけ従って取り付けてください。矢印の方向はサーボの銅製ギア軸の出力方向です。向きが異なると運動学の計算式の調整に影響します。