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パネル

使い方

Wuji Hand HMI は、Global Panel（グローバルパネル）、Single-Axis Panel（単軸パネル）、Log Panel（ログパネル）で構成されています。

Panel Overview

Global Panel

Global Panel は、ハンド全体の操作と状態の確認に使用します。ハンド全体を操作し、フィードバックはスパイナルボード（統括基板）から取得します。

Global Panel
名称説明
ポート選択

Linux 版 HMI は使用可能なポートを自動的に絞り込みます。Windows 版 HMI はポートを自動で絞り込みません。先に HMI を起動してから、ハンドを接続してください。Log Panel の Operation Log（操作ログ）で [INFO] New ports: ['COM XX'] を確認し、Wuji Hand のポートを特定してください。

Connect / Disconn正しいポートを選択して Connect（接続）をクリックします。セッションを終了するには Disconn（切断）をクリックします。
スパイナルボードの状態左手／右手、システムのファームウェアバージョン、オンライン時間を表示します。例：Left 1.2.0 24m59s。
SNデバイスのシリアル番号を表示します。
EnableEnable（有効化）をクリックすると、すべての関節モーターに通電します。モーターの状態は RUN になります。
DisableDisable（無効化）をクリックすると、すべての関節モーターへの通電を停止します。モーターの状態は READY になります。
CLR ERRWARNING/ERROR/FATAL が表示された場合は、まず CLR ERR（エラークリア）をクリックし、回復後に再度有効化を試みてください。
POS MODE / RST POSPOS MODE（位置モード）をクリックすると、モーターモードが RT_FCL に設定されます。有効化された状態で RST POS（位置リセット）をクリックすると、ハンドがゼロ姿勢に戻ります。
Soft RSTドライバ基板を再起動します（ソフトリセット）。再起動中、モーターの状態は一時的に DISCONN と表示されます。完了すると、モーターの状態は READY に戻ります。
中文 / ENUI の表示言語を中国語と英語で切り替えます。
Run DemoRun Demo（デモ実行）をクリックすると、あらかじめ設定された動作シーケンスを再生し、通信と基本動作をすばやく確認できます。
Speedデモの再生速度の倍率を制御します。スライダーをドラッグして調整します。範囲は 0.5x～3.0x、デフォルトは 1.0x です。
Glove poseGlove pose（グローブ装着姿勢）をクリックすると、ソフト部品やグローブの着脱がしやすい姿勢にハンドを切り替えます。
Effort LimitEffort リミットの入力欄で、目標値を入力します。Set Effort Limit ボタンと併せて使用します。
Set Effort Limit

関節に許容される最大 Effort 出力を設定します。範囲は 0～3.5（A）、デフォルトは 1.5（A）です。入力欄に値を入力し、Set Effort Limit をクリックしてください。

Effort とは？

Effort は電流空間における駆動量で、出力前にフィルタ処理されたものです。実測電流ではなく、相対的な駆動の強さと考えてください。負荷の監視や衝突検知に役立ちます。

警告：Effort Limit の変更はデバイスの損傷を招くおそれがあります

Effort リミットを上げると、モーターの出力トルクが増加し、モーターの発熱も増加します。誤った設定に起因する損傷はユーザーの責任となります。

  • 関節の寿命に影響し、部品の摩耗を予測できない形で早めます
  • 特定の動作条件下では、関節に回復不能な損傷を与えるおそれがあります
  • 熱保護の作動を早め、連続動作時間を短くするおそれがあります
  • 上記以外にも重大な結果を招くおそれがあります
HelpHelp（ヘルプ）をクリックすると、このドキュメントページが開きます。

Single-Axis Panel

Single-Axis Panel は、単一関節の操作と状態の確認に使用します。個々の関節軸を操作し、フィードバックはドライバ基板から取得します。

Single-Axis Panel
名称説明
Joint関節名。
STATUS
  • DEFAULT：システムが未定義または異常な状態を読み取った場合のフォールバック状態
  • READY：準備完了状態（モーターは無効）
  • RUN：動作状態（モーターは有効）
  • CALIBRATE：キャリブレーション中。キャリブレーション中は操作しないでください
  • DISCONN：切断状態。モーターとスパイナルボードの接続が切れているか、HMI がハンドに接続されていません
  • WARNING：異常状態。Global Panel の CLR ERR をクリックしてクリアしてください
  • ERROR：エラー状態。Global Panel の CLR ERR をクリックしてクリアしてください
  • FATAL：回復不能なエラー。電源の入れ直しを複数回行っても回復しない場合は、HumansX（日本正規代理店）までお問い合わせください
TEMP現在のモーター温度を表示します。
MODE現在の制御モードを表示します。例：RT_FCL。
POS-ACT位置フィードバックを、工場でキャリブレーションされた可動範囲内の割合（%）で表示します。
POS-TAR目標位置を、工場でキャリブレーションされた可動範囲内の割合（%）で表示します。
POS CRLMODE が RT_FCL かつ STATUS が RUN のとき、スライダーをドラッグして目標位置を設定します。
OL-CW / OL-CCW時計回り／反時計回りの極性に対応するオープンループ動作です。OL-CW または OL-CCW を押し続けると、モーターが一方向に回転します。
FR

FR をクリックすると、工場出荷時リセットのダイアログが開きます。

Factory Reset
  • Restore：一部のパラメータを工場出荷時の値に戻します

工場出荷時設定に戻した後は、Global Panel の Soft RST をクリックして変更を反映させてください。

  • Save：現在のパラメータを Flash に保存します
  • Save Factory Parameters：工場キャリブレーションパラメータを Flash に保存します
  • Reset all parameters：すべてのパラメータを工場出荷時の値に戻します
SOC / ROC

工場ゼロ点は URDF のゼロ点とわずかに異なる場合があります。Sim2Real の整合を取るために、URDF のゼロ点に近いユーザーゼロ点を手動で設定できます。

  • SOC（Set Origin Control）：現在の位置フィードバックをユーザーゼロ点に設定します
  • ROC（Reset Origin Control）：ゼロ点を工場でキャリブレーションされたゼロ点に戻します

Log Panel

Log Panel

Log Panel は 2 つのセクションで構成されています。左側には System log（システムログ）が表示され、WARNING レベル以上の警告とエラーを記録します。右側には Operation log（操作ログ）が表示され、初期化情報とユーザー操作を記録します。ログ領域で右クリックすると、次の操作ができます。

  • Copy system log / Copy operation log：選択したログ内容をクリップボードにコピーします。
  • Export log：トラブルシューティング用に、システムログと操作ログの両方をまとめて出力します。
  • Clear system log / Clear operation log：対応するログ領域をクリアします。
  • Clear all logs：システムログと操作ログの両方をクリアします。

デバイスまたは HMI に不具合が発生した場合は、まず Log Panel からログをエクスポートして保存してください。ログを問題の説明とあわせて HumansX（日本正規代理店）までお問い合わせいただくと、より迅速に診断できます。

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